可变径管内移动机器人

Movable robot in pipe with variable diameter

Abstract

本发明涉及一种可变径管内移动机器人。它包括电机、机架和行走机构,所述的行走机构是由一根电机输出轴联接的蜗杆,径周向均布安装在机架上的三组行量齿轮传动机构,连接行走轮所构成。在直径不同的管道中,其行星齿轮传动机构中的行星轮会发生摆动,从而机器人能自适应地改变自身径向尺寸,以适应管道直径变化。

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